《ROS机器人编程：原理与应用》ROS机器人：原理与应用编程

《ROS机器人编程：原理与应用》是一本专门讲述ROS机器人编程的书籍，知识点够全，案例丰富。虽然ROS官方文档（附官方文档网络地址cn-ROSWiki）也知识也很全面，但本书更适合读者从入门到深入的系统学习。本书作者怀亚特.纽曼是凯斯西储大学电气工程和计算机科学系的教授，研究领域是机电一体化、机器人学和计算智能，在相关领域很有权威性。旨在帮助读者深入理解ROS机器人编程的基本原理和应用实践。

本书配套丰富的代码示例，供读者参考和实践。读者可以更加深入地理解ROS机器人编程的实现方法和应用技巧，提高编程能力和实践经验。默认的操作系统采用了LinuxUbuntu14.04和ROSIndigo。当然，对于使用win系统的同学可以使用虚拟环境解决这个问题。书中配套代码使用的是C++，对于很多学习python的小伙伴可能不是太合适了。不过不影响整体的学习。

本书共分为六个部分：

第一部分：ROS机器人编程的基本概念和语言，介绍了ROS的概念、核心框架、ROS工具、机器人通信协议、ROS消息队列、机器人控制器等。

第二部分：用ROS进行模拟和可视化，从一个简单的2维移动机器人仿真器开始，扩展到仿真器Gazebo，为没有机器人硬件的小伙伴提供调试的可能。

第三部分：讨论了ROS的感知过程。介绍了如何在ROS、深度成像、点云处理中使用相机，最好有一些opencv的基础。

第四部分：介绍了ROS中的移动机器人控制和导航，包括路径规划和驱动，相信这也是机器人学习的重头戏。

第五部分：介绍了ROS机器人臂的相关知识，涉及规划和控制。

第六部分：涉及系统集成和更高级别的控制，相当于将以上几章做了综合。

《ROS机器人编程：原理与应用》是一本非常实用的ROS机器人编程书籍，对于想要深入学习ROS机器人编程的读者来说是一本非常好的入门参考书籍。